Une opération est minimalement invasive en ce sens que
l’abord chirurgical se fait au travers de petites
incisions et non « à ciel ouvert ».
Pour le chirurgien, la vision directe du site opératoire
est remplacée par une image 2D sur un écran via
un endoscope, avec les limitations que cela induit : éclairement
imparfait, zones d’ombre, perception du relief difficile,
champ de vision limité avec des risques d’occlusion.
Les instruments chirurgicaux utilisés offrent les mêmes
fonctionnalités que les instruments conventionnels. Ils
sont fixés à l’extrémité d’un
tube (typiquement de 300 mm de longueur et de .10) et sont introduits
à l’intérieur du corps du patient au travers
d’un trocart.
On comprend bien qu’avec un tel montage, les mobilités
de l’instrument sont réduites et que la perception
du chirurgien des interactions de l’instrument avec les
tissus est affectée par les frottements au niveau du
trocart.
Si les techniques minimalement invasives sont dorénavant
mises en œuvre dans la plupart des interventions en chirurgie
laparoscopique (abdominale), ce n’est pas le cas en chirurgie
cardiaque.
Pour y parvenir, il faudra notamment améliorer les retour
visuels et haptiques, et ajouter des mobilités intracavitaires.
C'est en ce sens que la robotique est très prometteuse
et incontournable.