La robotique médicale vise à améliorer la
précision et la reproductibilité du geste médical
tout en conservant au chirurgien ses prérogatives en matière
de décision et de contrôle de l’action. Elle
s’appuie sur une coopération étroite entre
le chirurgien et le robot.
Depuis maintenant une dizaine d’années, un certain
nombre de robots médicaux sont apparus sur le marché
: les spécialités concernées ont tout d’abord
été la Neurochirurgie (Neuromate, PathFinder) et
la chirurgie orthopédique (Robodoc).
Plus récemment, il est apparu que la robotique pouvait
jouer un rôle important dans le développement d’une
chirurgie moins invasive utilisant des techniques endoscopiques,
notamment en chirurgie abdominale et en chirurgie cardiaque, ainsi
qu’en chirurgie dentaire avec le Confident.
La robotique médicale se distingue de la robotique industrielle
pour plusieurs raisons :
• Les interactions incontournables robot / patient et
robot / médecin imposent des contraintes très
fortes en matière de sécurité,
• Les interfaces homme/machine doivent être tout
particulièrement ergonomiques pour rendre transparente
au médecin l’utilisation du robot,
• la spécificité de chaque patient et de
chaque pathologie fait qu’aucune tâche n’est
répétitive. La boucle « perception–décision–action
» chère aux roboticiens prend ici tout son sens.
L’action est réalisée par un robot qui exécute
une stratégie opératoire planifiée. La
planification/ décision préopératoire,
voire per opératoire, s’appuie sur des modèles
de la zone d’intérêt. Ces modèles
sont élaborés à partir d’informations
pouvant provenir de plusieurs modalités (IRM, scanner,
radiologie, échographie, imagerie nucléaire...).
• le robot, appelé aussi système de guidage
(du geste du chirurgien), doit offrir des fonctionnalités
spécifiques, et notamment réaliser des mouvements
référencés à des informations capteurs
(positions, force, vision). Il doit être transportable
aisément, de dimensions réduites, facilement manipulable
manuellement pour répondre aux exigences d’une
salle d’opération : encombrement minimum, facilité
de mise en oeuvre.
